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たつの市街地を見下ろす鶏籠山山頂の山城と、山麓の平山城との二期に分かれ、山城は約500年前に赤松村秀によって築かれたとされる。江戸時代に山麓に移された城は、信州飯田から移って来た脇坂安政が再建した。1970年代に本丸御殿、白亜の城壁、多聞櫓、埋門などが復元されている。