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南北朝時代から宇陀に勢力をもつ秋山氏の本城であったが、天正13年(1585年)に豊臣家大名の居城となり、城下町が整備された。「大坂夏の陣」直後、最後の城主であった福島氏は、豊臣方に内通したとして改易され、城は廃城となった。1995年からの発掘調査により、城の本丸や周囲は、総石垣で構築されていたことが判明した。国指定史跡であるとともに、続日本100名城に選定されている。城下町の宇陀松山地区は、重要伝統的建築物群保存地区に指定されている。
近鉄「榛原駅」からバス約15分「大宇陀」~徒歩20分