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紀伊半島最長の河川、熊野川河口の小高い丹鶴山に築かれた城で、紀州藩新宮領統治の拠点であった。浅野忠吉が着工し、その後、水野重仲が築城を引き継いだ。丹鶴城の別名があり、現在は整備されて丹鶴城公園になっている。城郭には港の跡を見ることができ、技術の粋を結集した堅牢な石垣からも、当時の国力がうかがえる。本丸跡には、与謝野鉄幹の碑が建っており、本丸の北側からは熊野川と熊野大橋の眺望が開ける。例年3月下旬になると、桜が見頃となる。国指定史跡。
JRきのくに線「新宮駅」から徒歩10分