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南北朝時代、大和国で勢力のあった小泉氏の城として築かれた。別名、片桐城または小泉陣屋と呼ばれている。小高い丘の上にあり、川と丘陵、湿地と自然の要害に囲まれている。松永久秀によって小泉家が滅ぼされてからは、片桐氏が大名になり、小泉藩主となった。小泉貞昌が興した石州流茶道の「高林庵」が薙刀池の畔に残っている。小泉城と片桐城の2つの石碑が建っている。
JR大和路線「大和小泉駅」から徒歩10分